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日本国土交通省2020年7月23日制定了《最后一英里自动驾驶汽车系统指南》。指南主要内容有针对最后一英里（即1.6公里）的路程服务中，自动驾驶车辆最高以12km/h行驶，并且在外观须有告示标志，让周围行人车辆知道本辆车处于自动驾驶状态。
该指南是由日本“高级安全车辆（ASV）促进研究小组”制定的。该小组由工业界、学术界和政府等相关部门组成，旨在促进最后一英里自动驾驶汽车的研发、市场化和普及。
在日本运输领域中，“最后一英里”一般是指从离家最近的公交车站、地铁站到个人家庭的路段。指南期望通过规范和指引自动驾驶车辆的出行服务来改善这一阶段的出行条件，并间接提高公共交通的便利性。除了地域12km/h、设置告示标志灯限制要求，指南还对自动驾驶汽车安全标准提出其他注意要点，例如只能在限定的路线、合适的天气等条件下进行。
虽然业界认为最大限速为12km/h并没有发挥自动驾驶的高度便利性，但相信随着技术可靠性的改善，日本政府将逐步解除监管限制。